秦汉时期，朝廷的军队有中央常备军与地方军的区别。汉武帝以前，中央常备军由两部分组成：一部分由中尉（后改称执金吾）统帅，主要负责京师以及京畿地区的治安守卫，汉朝驻扎在长安城北，因而被称作北军；另外一部分包括由郎中令（光禄勋）统帅的皇帝近身郎卫和由卫尉统帅的皇宫守卫两部分，分别负责皇宫内外的警卫工作，汉朝这一部分由于驻扎在长安城南，因而被称作南军。南北军3支部队的统帅职责和警卫范围不同，互相之间也没有统属关系，都直接向皇帝负责。此外，由于北军士兵主要来自首都和京辅地区，南军士兵主要来自其他郡县，彼此有牵制的作用，便于皇帝统帅。汉武帝时期，南军和北军都发生了一些变化。其中，北军增加了8支由校尉统帅的部队：中垒校尉主管北军营垒的日常事务，屯骑校尉主管骑兵训练，步兵校尉主管上林苑屯兵，越骑校尉主管精锐骑兵的训练，长水校尉和胡骑校尉则专管归降汉朝的匈奴骑兵，射声校尉主管弓弩部队，虎贲校尉主管车兵部队。南军则增加羽林军和期门军。羽林军作为皇帝的守卫和仪仗部队，期门军则来自河西六郡（陇西、天水、安定、北地、上郡、西河），充当皇帝的扈从。两支部队都是精锐，又随侍在皇帝身边，因而武帝以后许多公卿官吏都是羽林、期门出身。